Zlecenie 7229593 - ZAPYTANIE OFERTOWE dotyczące wyboru wykonawcy usługi...

hem autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny w ramach projektu pn. „Opracowanie prototypu systemu sterowania ruchem autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny na potrzeby firmy PRES-CON”

Projekt obejmuje prace badawczo-rozwojowe, zmierzające do wykonania uniwersalnego prototypu systemu sterowania ruchem autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny, możliwego do zamontowania i zastosowania w pojeździe/urządzeniu/maszynie o określonym układzie napędowym i manewrowym. Głównym zadaniem w ramach realizacji projektu jest opracowanie i wykonanie uniwersalnego modułu programowo-sprzętowego, który spełniałby rolę systemu sterowania autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny, możliwego do zamontowania i zastosowania w pojeździe/urządzeniu/maszynie o określonym układzie napędowym i manewrowym. Autonomiczność oznacza w tym przypadku zdolność do samodzielnego przemieszczania się wzdłuż zadanej ręcznie lub wygenerowanej automatycznie trajektorii. Cel zamówienia Celem zamówienia jest wybór wykonawcy usługi badawczo-rozwojowej związanej z opracowaniem prototypu systemu sterowania ruchem autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny w ramach projektu pn. „Opracowanie prototypu systemu sterowania ruchem autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny na potrzeby firmy PRES-CON”.

Celem projektu jest rozwijanie technologii precyzyjnego poruszania się pojazdów/urządzeń/maszyn w warunkach rzeczywistych poprzez tworzenie dla nich komponentów sprzętowych (m.in. systemy GPS, klasyfikatory obrazów, sprzężone z systemami widzenia maszynowego, urządzenia pomiarowe parametrów klimatu, składu i wilgotności gleby i inne) i programowych (systemy doradcze oparte o data mining, systemy bazodanowe lokalne i chmurowe i inne), które stanowią obecnie główne wyzwanie badawczo-rozwojowe w sektorze badań urządzeń autonomicznych. Przedmiot zamówienia Przedmiot zamówienia obejmuje następujące zadania:

1. Dobór i testowanie odbiorników GPS umożliwiających precyzyjny pomiar pozycji pojazdów/urządzeń/maszyn tj. ustalenie ich dokładnej pozycji geograficznej. Założony błąd odczytu pozycji powinien być mniejszy niż 3 cm, co wymaga doboru i skonfigurowania odpowiedniego odbiornika GPS. Poza precyzyjnym odczytem pozycji system nawigacji powinien być wyposażony w minimum jeden interfejs sieciowy w celu łatwego zintegrowania go z nadrzędnym systemem sterowania tj. komputerem przemysłowym, który będzie odpowiadał za precyzyjne oddziaływanie na pojazd/urządzenie/maszynę poprzez układ napędowy i manewrowy. Ważną kwestią do sprawdzenia w trakcie prac badawczo-rozwojowych będzie sprawdzenie odporności odbiornika GPS na chwilowe spadki napięcia zasilającego oraz oddziaływanie klimatu (temperatura i wilgotność powietrza, oddziaływanie wody) poprzez badania w komorze klimatycznej.

2. Opracowanie, implementacja i testowanie modułu programowego odczytu danych z odbiornika GPS i zapisu danych surowych
Zgodnie z założeniami projektu ruch pojazdu/urządzenia/maszyny autonomicznego powinien się odbywać wzdłuż zadanej trajektorii, odpowiadającej wymogom technologii. Wobec powyższego niezbędne będzie przeprowadzenie eksperymentu w czasie rzeczywistym z wykorzystaniem odbiornika GPS celem zebrania punktów charakterystycznych pola lub trajektorii przejazdowej.
W ramach tego etapu powinno zostać wykonane oprogramowanie umożliwiające zapisywanie, odczytywanie, przeglądanie i ocenę jakości danych eksperymentalnych tj. współrzędnych punktów charakterystycznych.

3. Opracowanie, implementacja i testowanie modułu programowego tworzenia, optymalizacji i archiwizacji trajektorii ruchu
Kolejne zagadnienie technologiczne w projekcie stanowi opracowanie modułu programowego generowania trajektorii ruchu na podstawie danych pomiarowych odczytanych z odbiornika GPS.
W ramach prac badawczo – rozwojowych powinien zostać opracowany i zaimplementowany algorytm, który na podstawie mapy lub zestawu punktów z przejazdu, wygeneruje trajektorię ruchu jednostki nośnej autonomicznego pojazdu/urządzenia/maszyny, umożliwiającą ‘pokrycie’ terenu z założoną dokładnością, z uwzględnieniem ich manewrowości (promień skrętu, wymiary, itp.) oraz szerokości terenu przeznaczonego na manewry. W trakcie pracy jednostki nośnej, algorytm odpowiedzialny za regulację ruchu po trajektorii, musi umożliwić jej rejestrację i archiwizowanie.

4. Opracowanie i implementacja algorytmów sterowania ruchem zgodnie z zadaną trajektorią
Na podstawie zoptymalizowanej trajektorii ruchu powinien zostać opracowany algorytm sterowania ruchem jednostki nośnej, który będzie uwzględniał zmiany pochylenia terenu, zarówno w osi wzdłużnej jak i poprzecznej jednostki nośnej, obiekty stałe i ruchome znajdujące się w otoczeniu pojazdu/urządzenia/maszyny.
Efektem końcowym powinien być taki algorytm sterowania ruchem, który zagwarantuje ich bezpieczne przemieszczanie się wzdłuż zadanej trajektorii poprzez odpowiednie wysterowanie układów wykonawczych.

5. Integracja sprzętu systemu sterowania z systemem nawigacji GPS Podstawowym celem zadania jest połączenie precyzyjnego systemu nawigacji GPS, mobilnego systemu sterowania oraz systemu komunikacji z operatorem .Zarówno system sterowania jak i system nawigacji będą wymagały wstępnej konfiguracji, tak aby swobodnie wymieniać dane, a przede wszystkim, aby pobierane dane do systemu nawigacji wiernie odwzorowywały rzeczywistą pozycję oraz parametry ruchu (prędkości i przyśpieszenia w osi wzdłużnej). Następnie zostaną przeprowadzone badania odporności systemu na krótkotrwałe zaniki lub spadki napięcia zasilającego. Istotne będzie również sprawdzenie niezawodności komunikacji odbiornik GPS – komputer przemysłowy, poprzez wielokrotne sprawdzenie poprawności odczytu i zapisu pozycji po normalnym załączeniu systemu sterowania.